雙曲面減速機(jī)的傳動類型。根據(jù)傘同軸斜齒輪減速機(jī)傳動的結(jié)構(gòu)和傳動類型，各類等速輸出機(jī)構(gòu)不能知足傳動的無回差特性要求，因此必需選擇無隙嚙合的等速輸出機(jī)構(gòu)才能確保該種傳動的無回差特性，而前三種類型錐孔錐銷式、雙錐銷式和十字錐滑塊式等速輸出機(jī)構(gòu)因為嚙合副為滑動副，若要變成摩擦小的動彈接觸嚙合，錐銷要附加錐形套，通孔減速機(jī)結(jié)構(gòu)和加工制造相對比較復(fù)雜，并且因結(jié)構(gòu)限制，錐銷均為懸臂受力。在傘同軸斜齒輪減速機(jī)等速輸出機(jī)構(gòu)中，因為行星盤、輸出盤、環(huán)形槽、鋼球和偏心距之間都可能存在加工誤差和安裝誤差，在雙曲面減速機(jī)考慮了加工誤差及安裝誤差的影響后，該機(jī)構(gòu)中的平行四邊形前提將被破壞，其等效機(jī)構(gòu)變成排平行四邊形機(jī)構(gòu)，使得個同軸斜齒輪減速機(jī)等速輸出機(jī)構(gòu)在運動中產(chǎn)生傳動誤差，此時機(jī)構(gòu)的實際傳動比就不再為1，從而將改變雙曲面?zhèn)阃S斜齒輪減速機(jī)等速輸出機(jī)構(gòu)等速輸出的性質(zhì)，降低了擺線鋼球行星電機(jī)構(gòu)的使用機(jī)能與傳動精度。對于影響雙曲面減速機(jī)傳動精度較大的零部件要嚴(yán)格控制其公差，以此來減小輸出轉(zhuǎn)角隨輸入轉(zhuǎn)角的波動變化量。

等效機(jī)構(gòu)中的原動件以等角速度wО沿逆時針方向回轉(zhuǎn)，帶動桿以角速度沿逆時針方向回轉(zhuǎn)。因此等速輸出機(jī)構(gòu)的傳動誤差也就成為影響雙曲面減速機(jī)電機(jī)構(gòu)傳動精度的個重要因素，為此有必要對其機(jī)構(gòu)誤差進(jìn)行分析計算。固然平行四邊形機(jī)構(gòu)中，四個桿的長度誤差都會對輸出轉(zhuǎn)角有影響，但影響的程度是各不相同的，可用誤差傳遞系數(shù)來比較各個桿的誤差對輸出轉(zhuǎn)角誤差影響的大小，雙曲面減速機(jī)各誤差傳遞系數(shù)隨的變化曲線。而鋼球環(huán)槽式、傘同軸斜齒輪減速機(jī)十字鋼球式等速輸出機(jī)構(gòu)的嚙合副既能實現(xiàn)無隙嚙合又能純動彈嚙合，并且結(jié)構(gòu)及加工制造相對比較簡樸，因此，對于擺線鋼球行星傳動以選擇鋼球環(huán)槽式和十字鋼球式等速輸出機(jī)構(gòu)為宜，雙曲面減速機(jī)生產(chǎn)廠家選擇結(jié)構(gòu)簡樸、加工利便的鋼球環(huán)槽式等速輸出機(jī)構(gòu)。因此，在實際應(yīng)用中，為了能夠達(dá)到機(jī)構(gòu)精度要求，在設(shè)計中要根據(jù)誤差影響的大小來劃定、控制各零部件的長度公差。隨的變化強(qiáng)烈，而隨傘同軸斜齒輪減速機(jī)的變動幅度較小，即可知行星盤上環(huán)形槽分布圓半徑誤差傘同軸斜齒輪減速機(jī)對等速輸出機(jī)構(gòu)的傳動誤差影響大，而和環(huán)形槽嚙合的鋼球直徑誤差對等速輸出機(jī)構(gòu)的傳動誤差影響較小。

從以上的分析中可知，傘同軸斜齒輪減速機(jī)等速輸出機(jī)構(gòu)的誤差主要來源有構(gòu)件加工制造中的誤差，如加工環(huán)形槽時造成的分布圓半徑和的誤差、鋼球直徑的加工誤差和輸入軸的偏心距加工誤差等。對雙曲面減速機(jī)等速輸出機(jī)構(gòu)的誤差分析可采用等效機(jī)構(gòu)法，即轉(zhuǎn)換為對其等效機(jī)構(gòu)的誤差分析，建立坐標(biāo)系。角速度與角速度之差越小，雙曲面減速機(jī)輸出轉(zhuǎn)角與輸入轉(zhuǎn)角的偏差越小，則等速輸出機(jī)構(gòu)的等速傳動誤差越小，精度越高。http://www.shentoo.com/product/list-zhijiaojiansuji-cn.html